메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
임동환 (한양대학교) 김완수 (한양대학교) 미안 아쉬팍 알리 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.32 No.12
발행연도
2015.12
수록면
1,065 - 1,072 (8page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper is about the development of an insole sensor system that can determine the model of an exoskeleton robot for lower limb that is a multi-degree of freedom system. First, the study analyzed the kinematic model of an exoskeleton robot for the lower limb that changes according to the gait phase detection of a human. Based on the ground reaction force (GRF), which is generated when walking, to proceed with insole sensor development, the sensing type, location, and the number of sensors were selected. The center of pressure (COP) of the human foot was understood first, prior to the development of algorithm. Using the COP, an algorithm was developed that is capable of detecting the gait phase with small number of sensors. An experiment at 3 km/h speed was conducted on the developed sensor system to evaluate the developed insole sensor system and the gait phase detection algorithm.
#Wearable robot sensor (착용형 로봇 센서) #Insole sensor (인솔 센서) #Gait phase detection (보행 주기 구분) #Lower extremity exoskeleton (하지 외골격 로봇) #Center of pressure (족 저압 중심)

목차

1. 서론
2. 보행주기 구분 센서 시스템
3. 보행 주기 판단 알고리즘
4. 실험 및 결과
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
Zoss, A. / 2005 / On the Mechanical Design of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton / IEEE on Intelligent Robots and Systems :3465~3472 google schola Skelly, M. M. / 2001 / Real-Time Gait Event Detection for Paraplegic FES Walking / IEEE Transactions on Neural System and Rehabilitation Engineering 9(1):59~68 google schola Kong, K. / 2009 / A Gait Monitoring System Based on Air Pressure Sensors Embedded in a Shoe / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 14(3):358~370 google schola Godha, S. / 2008 / Foot Mounted Inertial System for Pedestrian Navigation / Measurement Science and Technology 19(7) google schola Salarian, A. / 2004 / Gait Assessment in Parkinson’s Disease: Toward an Ambulatory System for Long-Term Monitoring / IEEE Transactions on Biomedical Engineering 51(8):1434~1443 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

착용로봇 보행 판단 알고리즘 개발
이준식 ,  유재관 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2015 .05
Design of Clutch Mechanism for Increased Actuator Energy Efficiency of Electrically Actuated Lower Extremity Exoskeleton
김호준 ,  김완수 ,  임동환 외 1명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2016 .03
상지 외골격 로봇의 HRI 제어 알고리즘 및 성능검증
문현기 ,  한창수 ,  이희돈 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2013 .05
인간-로봇 상호작용 기반 하지 착용형 로봇 제어 알고리즘
한창수 ,  김완수 ,  이희돈 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2012 .05
하지 착용형 외골격 로봇의 효율적 보행패턴 생성 및 에너지 효율성 검증
김완수 ,  이승훈 ,  유재관 외 4명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2012 .03

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-555-002060018