모션 캡쳐를 위한 AHRS의 성능 향상

김민경; 김태연; 유준

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김민경 (충남대학교) 김태연 (충남대학교) 유준 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제12호

발행연도: 2015.12

수록면: 1,167 - 1,172 (6page)

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This paper describes the implementation of wearable AHRS for an electromagnetic motion capture system that can trace and analyze human motion on the principal nine axes of inertial sensors. The module provides a three-dimensional (3D) attitude and heading angles combining MEMS gyroscopes, accelerometers, and magnetometers based on the extended Kalman filter, and transmits the motion data to the 3D simulation via Wi-Fi to realize the unrestrained movement in open spaces. In particular, the accelerometer in AHRS is supposed to measure only the acceleration of gravity, but when a sensor moves with an external linear acceleration, the estimated linear acceleration could compensate the accelerometer data in order to improve the precision of measuring gravity direction. In addition, when an AHRS is attached in an arbitrary position of the human body, the compensation of the axis of rotation could improve the accuracy of the motion capture system.

#AHRS #inertial sensor #motion capture #extended Kalman filter #linear acceleration

참고문헌 (7)

참고문헌 신청

[학술지(정기간행물)] - M. G. Lee / 2007 / Technical trend of motion capture / Electronics and Telecommunications Trends 22 (4) : 35 ~ 42

[학술지(정기간행물)] - 허건 / 2015 / 동작인식을 이용한 탁구 스윙 분석 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21 (1) : 40 ~ 45

[학술지(정기간행물)] - N. Abbate / 2009 / Development of a MEMS based wearable motion capture system / Human System Interactions : 255 ~ 259

[학술지(정기간행물)] - 경민기 / 2015 / 지능형 운행체를 위한 비전 센서 기반 자이로 드리프트 감소 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21 (7) : 627 ~ 633

[학술대회논문] - S. O. Madgwick / 2011 / Estimate of IMU and MARG orientation using a gradient descent algorithm / IEEE International Conference on Rehabilitation Robot : 1 ~ 7

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