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이중빈 (중앙대학교) 정해웅 (중앙대학교) 강서호 (중앙대학교) 조현준 (중앙대학교) 권훈 (중앙대학교) 고현진 (중앙대학교) 정이환 (중앙대학교) 구승범 (중앙대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회
발행연도
2015.11
수록면
3,129 - 3,132 (4page)

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This study investigated the effect of center of mass in the passive bipedal walker. We made a SimMechanics model of a passive bipedal walker and compared it with experimental data of the real physical bipedal walker. In this simulation, the effect of gravity, contact force and joints were implemented. We obtained the foot clearance and knee angular velocity in accordance with the center of gravity location in simulation. The foot clearance during swing phase increased as the center of mass of thigh and shank move lower and higher, respectively. Angular velocity of the knee decreased as the center of mass of thigh and shank move higher and lower, respectively.
#Passive walker(무동력 보행 로봇) #Bipedal walking(이족보행) #Center of mass(무게중심) #Simulation(시뮬레이션)

목차

Abstract
1. 서론
2. 프레임 모델 제작
3. 시뮬레이션 제작과 검증
4. 실험
5. 결과
6. 결론
참고문헌

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