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저자정보
Nguyen Van Vui (Hankyong National University) Tran Huu Luat (Hankyong National University) Yong-Tae Kim (Hankyong National University)
저널정보
한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.16 No.3
발행연도
2016.9
수록면
216 - 223 (8page)

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This paper proposes a new controller design method for a fork-type lifter (FTL) of a transportation mobile robot. The transportation robot needs to pick up a package from a stack on a storage shelf and move on by a planned path in a logistics center environment. The position of the storage shelf is recognized by reading a QR code on the floor, and using this position, the robot can move to reach the storage shelf and pick up the package. PID controllers and an adaptive controller are designed to control the velocity of two wheels and the position of the FTL. An adaptive controller for the lifter is designed to elevate up and down on a slideway to the correct height position of the package on the stack of the storage shelf. The simulation results show that the PID controllers can respond smoothly to the desired angular velocity and the adaptive controller can adapt quickly and correctly to the desired height.
#Fork-type lifter system #Transportation mobile robot #Kalman filter #Adaptive controller #PID controller

목차

Abstract
1. Introduction
2. Design of the FTL System
3. Kinematic and Dynamic Models of the Transportation Mobile Robot with FTL
4. Design of Adaptive Control of the FTL
5. Controller Design of the Transportation Mobile Robot with the FTL
6. Simulation Results
References

참고문헌 (14)

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[학술지(정기간행물)] - 김영민 / 2016 / 모듈형 컨베이어 랙 기반 물류 이송 로봇의 설계 및 물류 센터 내 경로계획 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 22 (2) : 83 ~ 88 dbpia [학술대회논문] - N. T. Truc / 2014 / Navigation method using fuzzy line tracking for the transportation robot / Proceedings of 15th International Symposium on Soft Computing and Intelligent Systems (SCIS), 2014 Joint 7th International Conference on and Advanced Intelligent Systems : 819 ~ 822 google schola [학술대회논문] - N. V. Vui / 2016 / Controller design for the lifting system of transportation robot / Proceedings of KIIS Spring Conference 26 (1) : 77 ~ 78 google schola [학술지(정기간행물)] - 정동혁 / 2013 / 무인 화물이송 이동로봇의 설계에 관한 연구 / 한국지능시스템학회 논문지 23 (3) : 202 ~ 207 dbpia [학술지(정기간행물)] - Patrick F. Muir / 1987 / Kinematic modeling of wheeled mobile robots / Journal of Robotic Systems 4 (2) : 281 ~ 340 Crossref

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Nguyen Van Vui ,  Yong-Tae Kim 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2016 .04

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2017-003-001399288