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학술저널
저자정보
Huy Hung Nguyen (Pukyong National University) Minh Thien Tran (Pukyong National University) Dae Hwan Kim (Pukyong National University) Hak Kyeong Kim (Pukyong National University) Sang Bong Kim (Pukyong National University)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제21권 제4호
발행연도
2017.8
수록면
42 - 50 (9page)

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A velocity controller using a modified model reference adaptive controller (MMRAC) and a projection operator for a fish sorting belt conveyor system with uncertainty parameters, input saturation and bounded disturbances is proposed in this paper. To improve the tracking performance and robustness of the proposed controller in the presence of bounded disturbances, the followings are done. Firstly, the reference model for the conventional model reference adaptive controller (CMRAC) is replaced by a modified reference model for a MMRAC to reduce unexpected high frequency oscillation in control input signal when the adaptation rate is increased. Secondly, estimated parameters in an adaptive law are varied smoothly under bounded external disturbances and a projection operator is utilized in an adaptive law for the proposed M-MRAC controller to be robust. Thirdly, an auxiliary error vector is introduced for compensating the error dynamics of the system when the saturation input occurs. Finally, the experimental results are shown to verify the better effectiveness and performance of the proposed controller under the bounded disturbance and saturated input than that of a CMRAC.
#Bounded Disturbance #Adaptive Control #Projection Operator #Saturated Input #Velocity Controller

목차

Abstract
1. Introduction
2. System modeling
3. Controller design
4. Experimental results
5. Conclusions
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
K. J. Astromn and B. Wittenmark, 2008, Adaptive Control, 2nd ed. Dover publication, INC. A. M. D. Tran and Y. B. Kim, 2016, Dynamics Identification and Robust Control Performance Evaluation of Towing Rope under Rope Length Variation, Journal of the Korean Society for Power System Engineering, Vol. 20, No. 2, pp. 56-65. T. T. Nestorovic, H. Koppe, and U. Gabbert, 2008, Direct Model Reference Adaptive Control (MRAC) Design and Simulation for the Vibration Suppression of Piezoelectric Smart Structures, Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation, Vol. 13, No. 9, pp. 1896-1909. S. Karason and A. Annaswamy, 1994, Adaptive Control in the Presence of Input Constraints, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 39, No. 11, pp. 2325-2330. D. J. Wagg, 1994, Transient Bounds for Adaptive Control Systems, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 39, No. 1, pp. 171-175.

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