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초록·키워드
Control performance is significantly affected by two control parameters, sampling frequency and sensing to actuating delay. Higher sampling frequency and shorter delay makes better control performance, however, it makes the system difficult to schedule in a multitasking environment, where multiple control tasks share CPU resource. To maintain high frequency and short delay, task periods and deadlines should be kept very short that eventually leads to system unschedulability. Making the problem more complex, in AUTOSAR-based vehicle control systems, a large number of small functions runnables are mapped to periodic tasks that matches each runnable’s own period and data flow between sensing and actuation goes through a sequence of runnables with different periods. With this motivation, we present a novel algorithm that determines runnable periods that provides both the optimal control performance and system schdulability for AUTOSAR. Assuming that control performance is given as a linear function of frequency and delay, we use Lagrange multiplier to find the set of optimal periods with a constraint that the system utilization is less than 100% with EDF scheduling algorithm.
본문·목차
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