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학술대회자료
저자정보
김병도 (한양대학교) 최준원 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2021.6
수록면
495 - 496 (2page)

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본 논문은 예측 대상 차량의 과거 경로와 주변 다른 차량들의 과거 경로 정보 및 주변 지도 정보 같은 주변 환경 정보로부터 예측에 도움이 되는 정보를 추출하고 이를 반영하여 다양한 주행 가능한 미래 경로를 생성하는 기법을 제안한다. 자율 주행을 위한 경로 예측에서 차량을 둘러싼 주변 환경 정보를 분석하고 이를 반영하여 복잡한 교통 상황에서 가능성 있는 미래 경로를 생성하는 것은 매우 중요한 요소이다. 제안하는 기법은 주변 환경 정보 중 정밀 지도 정보로부터 차선 정보를 추출하고 이를 반영하여 보다 정확한 미래 경로를 예측한다. 제안하는 기법은 우선 예측 대상 차량의 과거 경로를 바탕으로 정밀 지도 정보에서 미래에 주행 가능한 차선 정보를 추출하고 추출한 차선들은 미래에 주행 가능한 차선 후보들로 설정한다. 좌표 시퀀스로 구성된 차선 후보들은 각 차선을 주행하는 다른 주변차량들과 함께 딥러닝 구조를 이용하여 처리되어 특성 벡터를 ... 전체 초록 보기
#Autonomous Driving (자율 주행) #Trajectory Prediction (경로 예측) #HD Map (정밀 지도) #Deep Learning(딥러닝) #Path Generation (경로 생성)

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