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김철홍 (서울대학교) 김지성 (서울대학교) 조동일 (서울대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021 제36회 제어로봇시스템학회 학술대회
발행연도
2021.6
수록면
220 - 221 (2page)

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This paper develops a harsh-environment simultaneous localization and mapping (SLAM) method for field robots using the data fusion of various sensors, such as a camera, ultra-wideband (UWB), inertial measurement unit (IMU), and encoders. Localization errors in harsh environments are mostly caused by the translation error due to the wheel slip and the orientation error due to the uneven ground. These errors can be improved using single-sensor based localization methods such as visual SLAM or UWB. However, these methods have disadvantages in field robots for the following reasons. The performance of visual SLAM is dependent on the number of landmarks or the de ... 전체 초록 보기
#SLAM #Field robot #Outdoor environment

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