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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.12
- 수록면
- 434 - 445 (12page)
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This paper proposes an optimal design method for an unmanned underwater vehicle (UUV) platform to overcome strong current. First, to minimize the hydrodynamic drag components in water, the vehicle is designed to have a streamlined disc shape, which help maintaining horizontal motion (zero roll and pitch angles posture) while overcoming external current. To this end, four vertical thrusters are symmetrically mounted outside of the platform to stabilize the vehicle’s horizontal motion. In the horizontal plane, four horizontal thrusters are symmetrically mounted outside of the disc, and each of them has the same forward and reverse thrust performances. With these four thrusters, a specific thrust vector control (TVC) method is proposed, and for external current in any direction, four horizontal thrusters are controlled to generate a vectored thrust force to encounter the current while minimizing the vehicle’s rotation and maintaining its heading. However, for the numerical simulations, the vehicle’s hydrodynamic coefficients related to the horizontal plane are derived based on both theoretical and empirically derived formulas. In addition to the simulation, experimental studies in both the water tank and circulating water channel are performed to verify the vehicle’s various final performances, including its ability to overcome strong current.
목차
ABSTRACT
1. Introduction
2. System Overview
3. Vehicle Design and Its Hydrodynamic Modeling
4. TVC Algorithm
5. Water Tank Experimental Studies
6. Conclusion
References
참고문헌 (12)
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Fossen, T.I. (2002). Marine Control Systems – Guidance, Navigation, and Control of Ships, Rigs and Underwater Vehicles. Trondheim, Norway: Marine Cybernetics.
Kim, J.H., Sitorus, P.E., Won, B.R., Le,T.Q., Ko, J.H., Kim, D.Y., & Jang, I.S. (2017). A Flow-Visualization Study of a Multiple Hydrofoils Duct with Particle Image Velocimetry Equipment in KIOST. Proceedings of the 12th International Symposium on Particle Image Velocimetry, Busan, Korea.
Krstic, M., Kanellakopoulos, I., & Kokotovic, P. (1995). Nonlinear and Adaptive Control Design. New York: John Wiley & Sons, Inc..
Jun, B.H., Shim, H., Kim, B., Park, J.Y., Baek, H., Yoo, S., & Lee, P.M. (2013). Development of Seabed Walking Robot CR200. Proceedings of MTS/IEEE Oceans Bergen 2013, Bergen, Norway.
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