자코비안 행렬을 이용한 병렬기구의 효율적인 순기구학 계산

김성재; 송재복

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김성재 송재복

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2002년 춘계학술대회논문집

발행연도: 2002.5

수록면: 882 - 887 (6page)

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A forward kinematic problem of a parallel manipulator is generally difficult to solve because no analytical
closed-form solutions exist and thus numerical solutions are to be found. Therefore, a reduction in
computational burden in numerical techniques is very important to real-time implementation of forward
kinematics. The Newton-Raphson method, which is traditionally used to solve for the forward kinematic
solution, involves a large amount of partial differentiation computation, thus leading to computational burden.
In this paper, a new method for utilizing a Jacobian matrix instead of computing partial differentiation is
proposed. Various simulations have been performed to verify validity of this algorithm. It is shown that the
proposed method can reduce computational load by 15 . 20 % and improve the convergence rate compared to
the existing method.

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