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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.11
수록면
1 - 6 (6page)

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During the past decades, many human finger models have been researched to imitate human hand. Such models are usually driven by electromagnetic motors. However, the electromagnetic actuation of the finger is not appropriated to obtain the smaller and lighter finger model because of the gear reducers and motors. Consequently, the main object of this work is to develop a finger model driven by shape memory alloy (SMA) wires. The proposed finger model has three joints and each joint is actuated by SMA wires in the antagonistic manner. The dimensional properties of the SMA wires are designed by considering the required actuating force and response time. The rotary sensors are used to measure the angle positions of the joints and the PWM control scheme using PID algorithm is used in order to achieve the desired angle positions of the joints. After manufacturing the proposed finger model, the motion control of the finger model is experimentally evaluated in the time domain.
#Shape memory alloy wire #human finger model #tendon-driven finger #position control

목차

Abstract
1. Introduction
2. Finger Model Design
3. Controller Design
4. Experimental Results and Discussions
5. Conclusions
References

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