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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
이선호 (아주대학교) 양승한 (아주대학교) 송봉섭 (아주대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2009 KSAE 부문종합 학술대회
발행연도
2009.4
수록면
1,029 - 1,034 (6page)

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An engineering approach on developing an unmanned ground vehicle (UGV) for multi agent systems is presented in the paper. The proposed multi agent system may be used for purpose of large open area surveillance, e.g. monitoring for forest fire, air or water pollution. In this paper, two technical contributions will be focused: one is to describe how the UGV working as a single agent is developed in the viewpoint of hardware and software architecture and the other is to how to save cost and effort to develop the multi agent system. The UGV is designed in the framework of a distributed control system based on CAN communication. That is, both processors and software are distributed, thus enabling modular design and implementation. Since duplication of single UGV to make multiple agents require much cost and effort, hardware-in-the-loop simulation (HILS) technique is used to generate multiple agents virtually and simultaneously a real UGV works within HILS. Finally the feasibility of this platform is validated through experimental tests.
#Unmanned Ground Vehicle(무인자율차량) #Multi agent systems(다개체 시스템) #Hardware-In-the-Loop Simulation(하드웨어 통합 시뮬레이션) #Distributed system(분산 시스템)

목차

Abstract
1. 서론
2. 무인 험로 주행 차량의 구성
3. 다 개체 시스템 개발 환경
4. 실험 결과
5. 결론
References

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