스캔매칭과 전자나침반을 이용한 이동로봇 SLAM 알고리즘 및 시뮬레이터 개발

예만제; 고광은; 심귀보

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 예만제 (중앙대학교) 고광은 (중앙대학교) 심귀보 (중앙대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 20주년 기념 2010년도 추계학술대회 학술발표논문집 제20권 제2호

발행연도: 2010.11

수록면: 168 - 171 (4page)

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미지의 공간에서 이동하며 임무를 수행해야 하는 이동로봇에게 있어, 바퀴 등의 액추에이터의 슬립으로 인해 발생하는 운동오차(odometric error)의 누적은 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)의 위치인식 오류를 야기한다. 이를 보정할수 있는 방법으로는 컴퓨터비전, 레인지센서 등을 이용한 특징 점 추출 및 추적, 스캔매칭 등이 있다. 이 중 스캔매칭은 기준데이터와 현재 데이터의 유사도를 비교하는데 특징추출, 병진, 회전 비교 등의 과정에서 많은 계산 량이 소모된다. 이때 전자나침반을 조합하면 스캔매칭 시 병진이동 오차 측정만으로 비교적 정확한 보정이 가능해지므로 계산 량이 줄어들게 된다. 본 논문은 이를 위한 스캔매칭과 전자나침반 조합 알고리즘을 제시하며 시뮬레이션을 통한 성능검증을 보인다.

#이동로봇(Mobile Robot) #스캔매칭(Scan Matching) #SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)

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