무인자율주행차량의 시스템 아키텍처 및 통신 프로토콜 설계

문희창; 우훈제; 김정하

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자료유형: 학술저널

저자정보: 문희창 (국민대학교) 우훈제 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제9호

발행연도: 2008.9

수록면: 873 - 880 (8page)

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This paper deals with the peer-to-peer data communication to connect each of distributed levels of developed unmanned system according to the JAUS. The JAUS is to support the acquisition of unmanned system by providing a mechanism for reducing system life-cycle costs. Each of distributed levels of the JAUS protocol divides into a system, some of subsystems, nodes and components/instances, each of which may be independent or interdependence. We have to distribute each of the levels because high performance is supported in order to create several sub-processor computing data in one processor with high CPU speed performance. To complement such disadvantage, we must think the concept that a distributed processing agrees with separating each of levels from the JAUS protocol. Therefore, each of distributed independent levels send data to another level and then it has to be able to process the received data in other levels. So, peer-to-peer communication has to control a data flow of distributed levels. In this research, we explain each of levels of the JAUS and peer-to-peer communication structure among the levels using our developed unmanned ground vehicle.

#Unmanned Ground Vehicle(UGV) #DARPA challenge #peer-to-peer #JADS #bandwidth #latency #header

참고문헌 (8)

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1. [학술지(정기간행물)] - 박용운 / 2005 / 무인자율차량(XAV)의 구현 / 제 13 회 지상 무기 체제 발전 세미나 11 (7) : 621 ~ 626

2. [학술지(정기간행물)] - C. D. Crane III / 2006 / Team CIMAR’s navigator: An unmanned ground vehicle for the 2005 DARPA grand challenge / Journal of Field Robotics 23 (8) : 599 ~ 623

3. [인터넷자원] - / / DARPA Grand Challenge 2005,Official Site / Official Site

4. [기타자료] - The AS-4/Joint Architecture for Unmanned System Working Group (JAUS WG) / 2007 / Domain model / JAUS WG,vol.I,version 3.3

5. [기타자료] - The AS-4/Joint Architecture for Unmanned System Working Group / 2007 / Reference architecture / JAUS WG, vol. II, Part 1, 2, 3, version 3.3

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