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최무성 (한국생산기술연구원) 황병훈 (한국생산기술연구원) 신은철 (한국생산기술연구원) 양광웅 (한국생산기술연구원) 이호길 (한국생산기술연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
589 - 593 (5page)

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Grasping strategies to grasp various shapes and postures of objects for service robots are presented in this paper. Because the performance of algorithms for the grasp problem is closely connected with the structure and functions of hands, both of these should be considered simultaneously. It is our procedure that searching for the optimal approaching position using objects and shapes database in the first place, and then grasping the real objects using adaptive hands. The optimal FAPs(Fine approaching Positions) generated by solving the problems of collision and variety of postures are verified by simulation.
#Grasp strategy #Adaptive hand

목차

Abstract
1. 서론
2. 파지 계획
3. 적응형 핸드
4. 시뮬레이션
5. 결론 및 향후계획
참고문헌

참고문헌 (0)

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