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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.11
- 수록면
- 2,829 - 2,832 (4page)
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최근 무인 이동체에 대한 연구가 활발히 연구 되고 있으며, 이를 이용하여 감시영역에서의 자율이동 및 군집화 등 많은 분야에서 적용 및 연구되고 있다. 감시영역에서 다수 UGV(Unmanned Ground Vehicle)의 운용감시를 할 경우, 오퍼레이터와 UGV 는 1:N 의 관계가 되며 단일 UGV 와 달리 실시간 스케줄링을 필요로 하게 된다. 다목적의 해를 고려하여 다수의 이동체에 대한 최적이동경로 계획은 NP-hard 문제로 분류되며, 감시의 운용 시나리오에 따라 많은 문제로 분류될 수 있다. 본 논문에서는 최적 이동경로 계획을 감시경로에서의 다수 UGV 의 최적경로 할당 문제로 정의하여 문제를 해결하고자 한다. 감시최적 이동경로 계획은 시간, 총 거리, 배터리 량 등을 고려한 비선형 최적이동 경로 문제이며, 시스템에서는 실 시간으로 스케줄링 하여 각 UGV 에 적용하도록 한다. 본 논문에서는 메타 휴리스틱 방법들 중 진화 알고리즘과 초기 해를 형성하는 Saving Method 을 이용한 해법을 제시한다. 진화 알고리즘을 적용함에 있어 가장 중요한 유전자표현을 어떻게 나타낼 것인가와 여러 다목적 해 영역에서의 진화 전략을 제안 및 적용하고 수치 실험을 통해 그 성능을 평가하고자 한다.
목차
Abstract
1. 서론
2. 유전자 알고리즘
3. 다수 UGV 이동경로 계획문제
4. 실험 및 결과
5. 결론
References
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