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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
홍효성 (충남대학교) 한종부 (충남대학교) 송하준 (충남대학교) 정사무엘 (부산대학교) 김성수 (충남대학교) 유완석 (부산대학교) 원문철 (충남대학교) 주상현 (국방과학연구소)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제41권 제7호 (통권 제382호)
발행연도
2017.7
수록면
599 - 605 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2017

실시간 주행 안정성 분석을 위한 6X6 스키드 조향 무인 자율 주행 차량의 경로 추종 제어
홍효성 ,  한종부 ,  송하준 외 5명 대한기계학회 논문집 A권 2017.07 학술저널
6X6 스키드 조향 무인 자율 주행 차량의 주행 안정성을 위한 최적 주행 속도에 관한 연구
홍효성 2017.01 학위논문

2015

요 모멘트 및 수직 타이어력 추정을 이용한 6x6 스키드 조향 무인 자율 주행 차량의 경로 추종 제어
홍효성 ,  한종부 ,  정사무엘 외 6명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2015.11 학술대회자료

초록· 키워드

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무인 자율 주행 차량이 야지 환경에서 안전하게 주행하기 위해서는 차량의 주행 안정성이 반드시 고려되어야 한다. 본 논문에서는 실시간 주행 안정성 분석을 위한 자율 주행 시뮬레이션에 적용되는 경로 추종 제어기를 제시한다. 경로 추종 제어기는 Preview 거리를 사용하여 차량의 지향 각을 제어하고, 요 모멘트 관측기로부터 추정된 외란 모멘트를 보상하여 지향 각 오차와 횡 방향 거리 오차를 감소시킨다. 곡선 경로에서는 곡률을 이용하여 차량의 주행 속도를 결정한다. 대상 차량은 6X6 스키드 조향차량이기 때문에 6개의 휠에 서로 다른 구동력을 분배하는 방법을 사용하여 주어진 경로를 주행한다. ADAMS에서 모델링 된 차량을 MATLAB과 연동시켜 시뮬레이션하고, 경로 추종 제어기 성능을 검증하였다.
#Unmanned Ground Vehicle(무인자율차량) #Skid Steer(스키드 조향) #Path Tracking Control(경로주행제어) #ADAMS(아담스) #Multi Body Dynamics(다물체 동역학) #Traversability(주행성분석)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
Kang, J., Kim, W., Lee, J. and Yi, K., 2010, “Design, Implementation, and Test of Skid Steering-based Autonomous Driving Controller for a Robotic Vehicle with Articulated Suspension,” Journal of Mechanical Science and Technology, Vol. 24, No. 3, pp. 793~800. Hong, S., Choi, J.-S., Kim, H.-W., Won, M.-C., Shin, S.-C., Rhee, J.-S. and Park, H., 2009, “A Path Tracking Control Algorithm for Underwater Mining Vehicles,” Journal of Mechanical Science and Technology 23, pp. 2030~2037. KRZYSZTOF KOZLOWSKI, DARIUSZ PAZDERSKI, 2004, “Modeling and Control of a 4-wheel Skid-steering Mobile Robot,” Int. J. Appl. Math. Comput. Sci., Vol. 14, No. 4, pp. 477~496. Lhomme-Desages, D., Grand, Ch. and Guinot, J-C., 2007, “Trajectory Control of a Four-wheel Skid-steering Vehicle Over Soft Terrain using a Physical Interaction Model,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1164~ 1169. Yi, J., Song, D., Zhang, J. and Goodwin, Z., “Adaptive Trajectory Tracking Control of Skidsteering Mobile Robots,” 2007, IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2605~ 2610.

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