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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.8
- 수록면
- 291 - 296 (6page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2019.29.4.291
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일반적으로 저가형 무인운반차는 제조 가격 절감을 위하여 조향제어부에 저렴한 AC 또는 DC모터와 뱅뱅 제어기로 구성된다. 이러한 조향 구조는 차량이 주행할 경우 외부 부하와 비선형적인 운행 환경에 의해 측방향 흔들림 현상이 발생하여 기준 주행선 추종에 오차를 발생시킨다. 주행 오차는 차량이 회전 및 고속 운행하면 차량 전복 및 지정 도로 이탈 위험이 있다. 이 논문에서는 이런 문제점을 해결하기 위해서 외부 부하와 차량 운행 중 발생되는 비선형적인 환경에 적용할 수 있는 가변 Dead Zone(DZ)를 갖는 뱅뱅 제어기를 제안한다. 제안하는 뱅뱅 제어기를 무인운반차 조향장치에 적용하여 성능을 실험하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 무인운반차 및 차량 제어기
3. 제안하는 조향 제어기
4. 실험
5. 결론
References
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
Keun-Mo Koo, “Adaptive Fuzzy Controller with Variable Deadzone,” Korea Institute of Intelligent Systems, vol. 8, pp. 39-42, 1998
Seung Gweon Jeong, In Soo Kim, Chang Sup Kim, Joo Yong Choi, Kang Sup Yoon, and Man Hyung Lee, “Development of Steering Control System for UCT (Unmanned Container Transporter) Using Robust Control,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, vol. 19, pp. 178-186, 2002
Taewook Hong, Jaejoon Kwon, Kihong Park, Siwoo Ki, and Sangsoo Choi, “Development and Validataion of robot Steered EPS HILS System,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, vol. 30, pp. 85-95, 2013
Dae-Yeong Im and Young-Jae Ryoo, “Development of Steering Actuator for AGV Based on Magnetic Marker,” Korea Institute of Intelligent Systems, vol. 19, pp. 375-380, 2009
Hyun-Uk Choi, “Modern Control Engineering Understanding of the State-Space Representation” Hongeung, 2009
Seung Gweon Jeong, In Soo Kim, Chang Sup Kim, Joo Yong Choi, Kang Sup Yoon, and Man Hyung Lee, “Development of Steering Control System for UCT (Unmanned Container Transporter) Using Robust Control,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, vol. 19, pp. 178-186, 2002
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Dae-Yeong Im and Young-Jae Ryoo, “Development of Steering Actuator for AGV Based on Magnetic Marker,” Korea Institute of Intelligent Systems, vol. 19, pp. 375-380, 2009
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