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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.7
- 수록면
- 555 - 563 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.0053
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This paper presents the development and testing of an ASV (Autonomous Surface Vehicle) platform, as well as a collision-free path planning approach, for performing various tasks in maritime environments. The ASV is developed on a catamaran-type hull with integrated systems for navigation and control, electrical power and propulsion, sensing, onboard computing, and wireless communication. In addition, navigation algorithms for improving autonomous capabilities are also implemented on the ASV hardware. More specifically, in order to achieve reliable, collision-free maneuvering between the vehicle and an object, a collision probability is evaluated by considering their respective position uncertainties, which are estimated by a tracking filter based on the extended Kalman filter. Using this concept, a collision-free path planning approach is proposed, which takes into account the dynamic characteristics of the vehicle. To demonstrate the performance and practical feasibility of the developed ASV and the implemented algorithms, preliminary field tests were carried out in an inland water environment, and its results are discussed.
목차
Abstract
I. 서론
II. 수상로봇 시스템
III. 수상로봇의 자율운항
IV. 내수면 운용 실험 및 결과
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
Z. Liu, Y. Zhang, X. Yu, and C. Yuan, “Unmanned surface vehicles: An overview of developments and challenges,” Annual Reviews in Control, vol. 41, pp. 71-93, May 2016.
S. Campbell, W. Naeem, and G. W. Irwin, “A review on improving the autonomy of unmanned surface vehicles through intelligent collision avoidance manoeuvres,” Annual Reviews in Control, vol. 36, no. 2, pp. 267-283, Dec. 2012.
H. Mousazadeh, H. JafarbigluH. Abdolmaleki, E. Omrani, F. Monhasei, M. Abdollahzadeh, A. M-Aghdam, A. Kiapei, Y. S-Zakaria, and A. Makhsoos, “Developing a navigation, guidance and obstacle avoidance algorithm for an Unmanned Surface Vehicle (USV) by algorithms fusion,” Ocean Engineering, vol. 159, pp. 56-65, Jul. 2018.
R. Polvara, S. Sharma, J. Wan, A. Manning, and R. Sutton, “Obstacle avoidance approaches for autonomous navigation of unmanned surface vehicles,” The Journal of Navigation, vol. 71, no. 1, pp. 241-256, Jan. 2018.
J. Woo and N. Kim, “Vision-based obstacle collision risk estimation of an unmanned surface vehicle,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 21, no. 12, pp. 1089-1099, 2015.
S. Campbell, W. Naeem, and G. W. Irwin, “A review on improving the autonomy of unmanned surface vehicles through intelligent collision avoidance manoeuvres,” Annual Reviews in Control, vol. 36, no. 2, pp. 267-283, Dec. 2012.
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J. Woo and N. Kim, “Vision-based obstacle collision risk estimation of an unmanned surface vehicle,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 21, no. 12, pp. 1089-1099, 2015.
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