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저자정보
황현창 (한국산업기술대학교) 정지안 (한국산업기술대학교) 이원영 (한국산업기술대학교) 이동광 (한국산업기술대학교) 이응혁 (한국산업기술대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2020년도 대한전자공학회 하계종합학술대회 논문집
발행연도
2020.8
수록면
1,528 - 1,532 (5page)

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본 논문에서는 수동휠체어 탑승자의 계단 승강을 보조하기 위해 사용되는 무한궤도형 장치와 이를 보완하기 위한 계단 판별 알고리즘기반 자율 승강 기법을 제시하였다. 계단 승강 과정에서 탑승자에 가해지는 충격을 줄이기 위하여 ToF센서와 IMU를 활용하여 주변의 환경을 인지하고, 수집된 데이터에 따라 승강 중 계단단계를 구분하여 복잡도가 낮은 효율적인 알고리즘을 제시하였다. 이론의 검증을 위하여 실제 건축 규격의 계단을 제작하였고 제시된 알고리즘 실험 결과 계단을 명확히 파악하여 자율 승강 동작을 확인하였다.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

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