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저자정보
송하준 (한국전자부품연구원) 양견모 (한국로봇융합연구원) 오장석 (한국로봇융합연구원) 송수환 (한국로봇융합연구원) 한종부 (선박해양플랜트연구소) 서갑호 (한국로봇융합연구원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제15권 제3호
발행연도
2020.9
수록면
233 - 239 (7page)

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The aims of this paper is to develop a modular agricultural robot and its autonomous driving algorithm that can be used in field farming. Actually, it is difficult to develop a controller for autonomous agricultural robot that transforming their dynamic characteristics by installation of machine modules. So we develop for the model based control algorithm of rotary machine connected to agricultural robot. Autonomous control algorithm of agricultural robot consists of the path control, velocity control, orientation control. To verify the developed algorithm, we used to analytical techniques that have the advantage of reducing development time and risks. The model is formulated based on the multibody dynamics methods for high accuracy. Their model parameters get from the design parameter and real constructed data. Then we developed the co-simulation that is combined between the multibody dynamics model and control model using the ADAMS and Matlab simulink programs. Using the developed model, we carried out various dynamics simulation in the several rotation speed of blades.
#Agricultural Robot #Autonomous Control Algorithm #Rotary Machine #Multibdy Dynamics #Co-simulation

목차

Abstract
1. 서론
2. 모델링
3. 해석
4. 결론 및 추후연구
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