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백상민 (서울대학교) 임소정 (서울대학교) 이종은 (서울대학교) 채수환 (서울대학교) 조규진 (서울대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.5
수록면
369 - 369 (1page)

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다리를 활용한 주행은 지면과 불 연속적인 접촉을 통해 상대적으로 거친 지형을 빠르고 안정적으로 지나갈 수 있다. 예를 들어 지네, 거미, 개미 등 다양한 절지동물들은 다리를 활용해 다양한 환경에서 이동하며 생존한다. 이런 생물들에 영감을 받아 인간이 접근하기 어려운 지역의 수색 및 탐사를 위해 다양한 다리형 주행 로봇을 개발했다. 다리형 주행은 다리 수에 따라 안정성, 속도, 로봇의 크기, 극복 가능한 장애물의 크기 등이 달라진다. 예를 들어 다리의 수가 많을수록 더 넓은 골과 더 높은 턱을 지날 수 있다. 하지만 다리의 수가 많을수록 로봇의 무게와 크기가 증가하고 방향전환이 더 어렵고 감 가속이 어렵다^_@span style=color:#999999 ^_# ... ^_@/span^_#^_@a href=javascript:; onclick=onClickReadNode('NODE10581931');fn_statistics('Z354','null','null'); style='color:#999999;font-size:14px;text-decoration:underline;' ^_#전체 초록 보기^_@/a^_#
#Crawling robot #Legged robot #Modular robot #Small scale robot

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