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김만중 (국립농업과학원) 김용현 (충남대학교) 김원경 (국림농업과학원) 이기범 (국립농업과학원) 조병효 (국립농업과학원) 홍영기 (국립농업과학원) 김경철 (국립농업과학원)
저널정보
한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제47권 제11호
발행연도
2022.11
수록면
1,998 - 2,006 (9page)
DOI
10.7840/kics.2022.47.11.1998

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최근 지속적인 농업인구의 감소로 인하여 농업 자동화에 대한 관심과 확대가 이루어지고 있다. 본 논문에서는 수경재배 온실에서 재배되는 참외를 수확하기 위해, 비주얼 서보잉을 통한 수확 로봇의 매니퓰레이션 기술에 대하여 연구를 진행하였다. 수확 로봇은 6축 매니퓰레이터, 산업용 PC, RGB-D 카메라로 구성되며, 플랫폼에 부착된 카메라를 통하여 작물의 위치를 인식 후 비주얼 서보잉 기술을 이용하여 매니퓰레이터를 이동, 수확을 수행한다. 비주얼 서보잉을 통한 매니퓰레이터 제어를 위하여 매니퓰레이터의 정·역기구학식 도출과 작동 제한 범위 계산을 수행하였다. 제안된 수확 로봇 시스템의 성능 시험을 수행하였으며, 수행 결과 수경재배 참외 온실에서 로봇이 충분히 수확 작업을 수행할 수 있을 것으로 평가되었다.
#매니퓰레이터 #비주얼 서보잉 #수확 로봇 #수경재배 온실 #참외 #Manipulator #Visual Servoing #Harvesting Robot #Hydroponic Greenhouse #Oriental Melon

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
Rural Development Administration, Korean Smart Farm Development Direction and Strategic Symposium, 2015. google schola K. S. Kim, K. R. Kim, H. C. Kim, and K. S. Lee, “Risk assessment and symptoms of musculoskeletal disorders in melon farm workers,” J. Korean Soc. Occupational and Environ. Hygiene, vol. 16, no. 4, pp. 385-397, Dec. 2006. google schola H. K. Seo, Seo Hyun-kwon's Egg Tech Sketch 2(2019), Retrieved Sep. 08, 2020, https://m.blog.naver.com/nong-up/221581210425 J. Y. Kim, US ‘Root AI’ develops tomato harvesting robot 'Vergo 1'(2019), Retrieved Jun. 13, 2020, http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=17448 M. K. Kim, Developing an evolving smart farm 'vegetable harvesting robot'(2019), Retrieved Jul. 08, 2019, https://www.fnnews.com/news/201907081003289172

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