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대한전자공학회 전자공학회논문지-IE 電子工學會論文誌 IE編 第43卷 第4號
발행연도
2006.12
수록면
52 - 59 (8page)

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보행로봇은 평탄 지형에서나 비평탄 지형에서 이동할 수 있다. 지형에 따라 적절한 알고리즘으로 변화시켜 보행할 수 있다. 지금까지의 시각이 없는 로봇에 적합한 걸음새에 대한 논문들은 각 다리의 착지점을 선택하는 방법에 초점을 맞추고 있다. 그러나 본 논문에서는 스트로크와 주기를 변화시켜 비평탄 지형에서도 안정된 등속도 보행을 하는 알고리즘을 제시한다. 이 적응 알고리즘을 적용하여 로봇이 보행을 한다면, 고 기능의 센서를 이용한 복잡한 제어없이 발바닥에 장착된 힘 센서의 신호만으로도 비평탄 지형에서 안정된 등속도 보행이 가능하다. 본 논문에서는 각 다리에 2 자유도를 갖는 4족 로봇으로 평탄 지형과 비평탄 지형에서 물결 걸음새로 보행하는 실험을 하였다. 보행실험을 통하여 적응 알고리즘이 유용함을 증명하였다.
#보행로봇(Walking Robot) #스트로크 제어(Stroke Control) #보행알고리즘(Walking Algorithm)

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 보행 로봇의 걸음새
Ⅲ. 비평탄지형의 물결-게 걸음새
Ⅳ. 로봇의 구조 및 보행 실험
Ⅴ. 결론
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