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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.11
수록면
7 - 13 (7page)

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For better walking performance of humanoid robots, the measure of ZMP is inevitable. The traditional and basic tool for ZMP measurement is to use a force-torque sensor. A 6-axis force-torque sensor can measure all direction's force data, 3 forces and 3 torques applied to the body. This paper describes mechanically coupled design of a 6-axis force-torque sensor using strain gauges especially for humanoid robots. In mechanically coupled sensors, force data can not be obtained directly from strain signals. Instead output data should be calculated through a additional matrix calculation. Here we suggested a new design method of a small size 6-axis force-torque sensor module for humanoid robots. In this paper, we proposed design guide of the sensor's structure design, amplitude circuit, and details for the data acquisition board for humanoid robots.
#data acquisition board #force-torque sensor #mechanically coupled #humanoid robot #strain-gage

목차

Abstract
1. Introduction
2. Description of Mechanical Design
3. Design of Data Aquisition Board
4. Calculation of Decoupling Matrix
5. Calibration and Experimental Results
6. Conclusion
Reference

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