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도현민 (Korea Institute of Machinery and Materials) 김휘수 (Korea Institute of Machinery and Materials) 김두형 (Korea Institute of Machinery and Materials) 최태용 (Korea Institute of Machinery and Materials) 박동일 (Korea Institute of Machinery and Materials) 손영수 (Korea Institute of Machinery and Materials)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.25 No.6
발행연도
2016.12
수록면
511 - 516 (6page)

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Guaranteeing the safety of human workers around robots has become an important issue with the increasing demand for human–robot collaboration in industrial production lines. This study proposes a robot manipulator equipped with a counterbalancing mechanism that reduces the power of actuators required to drive the robot, thus keeping a human worker safer in a human-robot collaborative environment. A counterbalancing torque that exactly cancels out the gravitational torque in the proposed mechanism is generated by restoring the force of a spring in the counterbalancing mechanism. A prototype design and experimental results are presented to verify the effectiveness of the proposed method.
#Robot safety #Human-robot collaboration #Counterbalancing #Clamping force

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 로봇 설치면 변화에 대응 가능한 자중 보상 기법
3. 인간과 로봇의 충돌 시 클램핑 힘 분석
4. 실험
5. 결론
References

참고문헌 (9)

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[학술지(정기간행물)] - Bogdan, S / 2002 / An imple- mentation of the Matrix-based Supervisory Controller of Flexible Manufacturing Systems / IEEE Tran. Control System Technology 10 (5) : 709 ~ 716 google schola [학술지(정기간행물)] - Moore, K.W / 2007 / Implementation of a High Specification Dual-arm Robotic Platform to Meet Flexible Screening Needs / Journal of the Association for Laboratory Automation 12 (2) : 115 ~ 123 google schola [학술지(정기간행물)] - Do, H. M / 2016 / Automation of Cell Production System for Cellular Phones using Dual-arm Robots / International Journal of Advanced Manufacturing Technology 83 : 1349 ~ 1360 google schola [학술지(정기간행물)] - Park, C. H / 2010 / Direct Teaching Algorithm for a Manipulator in a Constraint Condition using the Teaching Force Shaping Method / Advanced Robotics 24 : 1365 ~ 1384 google schola [인터넷자원] - / / Universal Robots google schola

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