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저자정보
도현민 (Korea Institute of Machinery and Materials) 김휘수 (Korea Institute of Machinery and Materials) 박동일 (Korea Institute of Machinery and Materials) 최태용 (Korea Institute of Machinery and Materials) 박찬훈 (Korea Institute of Machinery and Materials) 경진호 (Korea Institute of Machinery and Materials) 김두형 (Korea Institute of Machinery and Materials)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.26 No.6
발행연도
2017.12
수록면
577 - 583 (7page)
DOI
10.7735/ksmte.2017.26.6.577

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Production automation resulting from human-robot collaboration has drawn significant attention owing to increasing demands for automation within the manufacturing process of small electronic items that were previously manufactured manually. Consequently, the field of human-robot collaboration is an active area of research. Intuitive teaching is an essential technology to realize efficient human-robot collaboration. This paper proposes an intuitive teaching tool attached to a robot end effector that can accurately teach motions to a robot manipulator, without being affected by sensor noises. This device consists of three parts: motion operation, motion setting, and status display. It is designed to teach using a combination of buttons and a jog dial. An inherent collision prediction function detects human workers around and helps prevent collisions. A prototype has been implemented to verify the performance of the proposed teaching device.
#Intuitive teaching device #Teaching handle #Human-robot collaboration #Collision prevention

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 직관적 교시장치
3. 교시 핸들 메커니즘 설계
4. 직관적 교시방법론 및 구현
5. 충돌 예측 전략
6. 결론
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Do, H. M., Choi, T. Y., Kyung, J. H., 2016, Automation of Cell Production System for Cellular Phones using Dual-arm Robots, Int. J. Advanced Manuf. Tech., 83:5-8 1349-1360. Thomas, C., Matthias, B, Kuhlenktter, B., 2016, Human-robot Collaboration - New Applications in Industrial Robotics, Int. Conf. on Competitive Manufacturing, 293-299. Coupete, E., Weistroffer, V., Hugues, O., 2016, New Challenges for Human-robot Collaboration in an Industrial Context, Fifth workshop “towards a Framework for Joint Action”, IEEE Int. Symp. on Robot and Human Interactive Communication. Bauer, A., Wollherr, D., Buss, M., 2008, Human-robot Collaboration: a survey, Int. J. Humanoid Robotics, 5:1 47-66. Johannsmeier, L., Haddadin, S., 2017, A Hierarchical Human-robot Interaction-Planning Framework for Task Allocation in Collaborative Industrial Assembly Processes, IEEE Robotics and Automation Letters, 2:1 41-48.

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