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자료유형
학술저널
저자정보
김수호 (중앙대학교) 최강타 (중앙대학교)
저널정보
(사)한국CDE학회 한국CDE학회지 한국CDE학회지 제23권 제2호
발행연도
2017.9
수록면
34 - 37 (4page)

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본 논문에서는 얀센 메커니즘을 활용한 보행 로봇의 궤적을 최적화 하기 위한 알고리즘을 연구하였다. 궤적의 최적화 목표는 지면에 닿는 시간이 길고 지면에 평행하며 빠른 이동을 위해 넓은 보폭을 생성 하는 것으로 두었다. 초기 값은 Edison design의 m.sketch를 사용하여 결정하였고 최적화 과정에서는 MATLAB을 사용하였으며 가능한 빠른 계산이 가능한 것에 초점을 두고 알고리즘을 작성하였다. 최적화된 결과 값에서는 지면에 닿는 궤적의 범위와 보폭의 크기, 궤적의 높이가 가장 큰 값을 결정하였다.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌

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