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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정보환 (용인송담대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제54권 제7호 (통권 제476호)
발행연도
2017.7
수록면
127 - 132 (6page)

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이 논문에서는 모델 기반 설계에 근거한 이륜 도립진자 로봇의 제어이득을 설계하고 NXT 마인드스톰과 RobotC 언어를 이용하여 수업에 활용 가능한 로봇을 제작 및 실험한다. 이륜 도립진자 로봇은 NXT 마인드스톰, 서보 직류전동기, 자이로 센서, 가속도 센서로 구성된다. 직류전동기에 내장된 엔코더를 이용하여 바퀴의 회전각을 검출하며 이동평균을 이용하여 바퀴의 회전각속도를 계산한다. 자이로 센서는 몸체의 피치 각속도를 측정하며 가속도 센서는 몸체의 피치 각도를 측정한다. 자이로와 가속도의 센서 융합을 통해 몸체 각도를 계산한다. 제어기 이득 요소는 휠 각도, 휠 각속도, 몸체 피치 각도, 몸체 피치 각속도에 대한 가중치이다. 이들 제어이득의 변화에 따른 도립진자 로봇의 변화를 실험하며 유용성을 확인한다.
#Inverted Pendulum #NXT Mindstorm #Gyro #Accelerometer #Complementary filter #LQR

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구성
Ⅲ. 이륜 도립진자 로봇시스템의 성능 실험
Ⅳ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering. 1997. Yorihisa Yamamoto, NXTway-GS Model-Based Design ? Control of self-balancing two-wheeled robot built with LEGO Mindstorms NXT. First Edition, 29 Feb., 2008. Steven J. Witzand, Coordinated LEGO Segways, 2009. Dae-Kwan Ku, Jun-Keun Ji and Gueesoo Cha, “Embedded Control System of Segway Robot using Model Based System”, The Korea Academia-Industrial cooperation Society, Vol. 11, No. 8, pp. 2975-2982, 2010. D. Lofaro, T. Giang, Paul Oh, Mechatronics Eucation: From Paper Design to Product Protype Using LEGO NXT Parts, 2009.

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