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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.1
- 수록면
- 36 - 43 (8page)
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본 논문에서는 제조 공장 내 AGV (Automated Guided Vehicle) 주행 중 객체 인식을 위한 YOLO v3 알고리즘의 정확도에 대해 살펴보았다. 실험을 위해 2D LiDAR 및 스테레오 카메라가 장착된 AGV를 준비하였다. AGV 주행 중 2D LiDAR를 활용한 SLAM 기법으로 지도 정보를 획득하였고 스테레오 카메라를 활용한 객체 인식이 이루어졌다. 그리고 YOLO v3 알고리즘 기반의 학습 정도에 따른 재현율, AP, mAP 등을 측정하였다. 실험 결과, 4000장의 train data 와 500장의 test data 로 훈련된 YOLO v3 알고리즘에 AGV에 장착된 스테레오 카메라의 시점과 높이에서 획득한 1200장의 이미지를 추가로 학습할 경우 mAP가 약 10% 향상되었다. 정밀도(precision) 와 재현율 역시 각각 6.8%와 16.4% 향상되었다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이론적 배경
Ⅲ. 실험 구성
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
S. Kaliappan, J. Lokesh, P. Mahaneesh, and M. Siva, “Mechanical Design and Analysis of AGV for Cost Reduction of Material Handling in Automobile Industries,” International Research Journal of Automotive Technology, vol. 1, no. 1, pp. 1-7, Jan. 2018.
E. S. Maarif and T. Moyo, “Driving control module for low cost industrial automated guided vehicle,” IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, vol. 535, no. 1, pp. 1-13, Jun. 2019.
S. Simončič and P. Podržaj, “Vision‐based control of a line tracing mobile robot,” Computer Applications in Engineering Education, vol. 22, no. 3, pp. 474-480, Aug. 2011.
J. Li, W. Chen, B. Li, and T. Wang, “Road recognition and tracking control of an vision guided AGV,” Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, Feb. 2008.
G. Zhou, J. Yuan, I. Yen, and F. Bastani, “Robust real-time UAV based power line detection and tracking,” in Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Image Processing (ICIP), Phoenix, pp. 744-748, 2016.
E. S. Maarif and T. Moyo, “Driving control module for low cost industrial automated guided vehicle,” IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, vol. 535, no. 1, pp. 1-13, Jun. 2019.
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