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논문 기본 정보

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저자정보
아브너 어시그네시온 (창원대학교) 김민찬 (창원대학교) 곽군평 (창원대학교) 박승규 (창원대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제21권 제2호
발행연도
2017.2
수록면
416 - 422 (7page)

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인간과 로봇이 같은 공간에서 작업을 할 경우가 많아짐에 따라 안전성을 고려한 로봇의 제어가 필요하다. 안정성을 위해서 로봇은 인간의 힘에 순응해야 함으로 낮은 임피던스가 요구되는 반면에 높은 제어성능을 갖도록 하기 위해서는 외란에 강인하기 위해서는 높은 임피던스가 요구된다. 이러한 이율배반적인 목적을 달성하기 위해서 본 연구에서는 적분슬라이딩모드와 외란관측기(DOB)를 사용하여 인간의 힘 이외의 외란에는 강인한 특성을 보이고 인간의 힘에는 순응할 수 있는 제어기를 설계한다. 인간의 동작이 특정 주파수의 범위에 있다는 사실에 근거하여 인간에 의한 외란인 경우의 외란에 대해서는 로봇이 순응하도록 슬라이딩모드를 설계하는 것이 본 논문의 독창적인 아이디어이다.
#적분슬라이딩모드 #외란관측기 #컴플라이언스 #강인로봇제어 #인간순응제어 #Integral Sliding Mode #Disturbance Observer #Compliance #Robust Robot Control #Human-Compliance Control

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 문제 설정
Ⅲ. 강인한 추종제어기 및 순응제어기
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (31)

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A. Blomdell, G. Bolmsjo, T. Brogarth, P. Cederberg, Isaksson, R. Johansson, M. Haage, K. Nilsson, M. Olsson, T. Olsson, A. Robertsson, and J. Wang, “Extending an industrial robot controller: Implementation and applications of a fast open sensor interface,” IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 12, no. 3, pp. 85-94, Sep. 2005. H. Yu, S. Huang, G. Chen, Y. Pan, and Z. Guo, “Human- Robot Interaction Control of Rehabilitation Robots with Series Elastic Actuators,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 31, no. 5, pp. 1089-1100, Oct. 2015. S. Viteckova, P. Kutilek, and M. Jirina, “Wearable lower limb robotics: A review,” Biocybernetics and Biomedical Engineering, vol. 33, no. 2, pp. 96-105, May 2013. A. Calanca, R. Muradore, and P. Fiorini, “A Review of Algorithms for Compliant Control of Stiff and Fixed-Compliance Robots,” IEEE-ASME Transactions on Mechatronics, vol. 21, no. 2, pp. 613-624, Apr. 2016. N. Hogan, “Impedance Control: An Approach to Manipulation,” Department of Mechanical Engineering and Laboratory of Manufacturing and Productivity Massachusetts Institute of Technology, 1984.

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