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한국자동차공학회 한국자동차공학회 Symposium 한국자동차공학회 2006년 심포지움(전기·전자시스템 부문)
발행연도
2006.8
수록면
134 - 139 (6page)

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본 논문에서는 각 바퀴의 독립구동이 가능한 4륜 독립구동 차량의 스키드조향 알고리즘과 슬립제어기에 대해 언급하고자 한다. 스키드조향이란 좌우 바퀴의 구동력 차이를 이용하여 전륜의 조향 없이도 차량의 선회가 가능하도록 하는 조향 방식을 말한다. 이를 위해 2자유도 기준차량모델로부터 목표 요레이트를 계산하고 실제 요레이트 값의 차이를 비교, 보정하여 차량 선회가 가능하도록 하는 새로운 스키드조향 알고리즘을 제안한다. 또한 직진 가속 및 제동시에 발생할 수 있는 과도한 슬립을 방지하여 주행안정성을 확보하고자 하는 슬립제어기를 제안하였다. 제안된 로직 검증을 위해 차량 동력학 해석프로그램(CarSim)과 MATLAB/Simulink 기반으로 구현된 제어로직을 연동하여 스키드조향 알고리즘과 슬립제어기의 타당성을 분석하였다.
#Skid steer(미끄럼 조향) #Slip controller(슬립제어기) #CarSim #Reference yawrate(목표 요레이트)

목차

Abstract
1. 서론
2. 제어기 설계
3. 시뮬레이션
4. 결론
References

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